目次
前言 (3)
1 目的.............................................................................4
2 范围.............................................................................4
3 规范性引用文件...................................................................4
4 术语和定义.......................................................................4
5 机器人集成标准...................................................................4 5.1 首次上电运行..........................................................4
1. 首次上电运行.........................................................4 5.2 机器人周边设备通讯及配置.................................................9
1. 机器人与PLC接口通讯................................................... 9
2. 机器人与焊枪、焊机接口配置............................................. 11
3. 机器人与抓手接口配置..................................................17
4. 机器人与水气单元配置..................................................18
5.3 机器人调试内容.........................................................19
1. 工具坐标建立.........................................................19
2. 工具重量测试.........................................................20
3. Tune枪.............................................................. 25
4. 抓放枪、抓放抓手调试...................................................35
5. 车身坐标系建立...................................................... 38
6. 点焊参数设定.........................................................40
7. 焊点路径调试.........................................................40
8. 干涉区设定.......................................................... 42
9.节拍优化.............................................................46 5.4 特殊功能机器人调试......................................................46
1. 涂胶调试.............................................................46
2. 弧焊调试.............................................................60 6 文件更改状态 (72)
附件1:............................................................................73
附件2:............................................................................错误!
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