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西北工业大学自动控制原理2009考研试题

试题名称:自动控制原理(B卷) 试题编号:821 说 明:所有答题一律写在答题纸上 第 1 页 共 3 页

一、 (本题满分25分)

系统结构图如图1所示,已知系统的超调量

16.3,调节时间t

西北工业大学自动控制原理2009考研试题

s 3.5s。

图1系统结构图

(1)根据已知的

和ts确定参数K、 及峰值时间tp;

(2)求系统的闭环传递函数 (s);

(3)r(t) 2t时,计算系统的稳态误差ess。

二、 (本题满分25分)

系统结构图如图2 所示, 其中PID控制器的参数设计为:

KP 1,KD 0.1,KI 5

西北工业大学自动控制原理2009考研试题

(1)试绘制K0 0 变化时的根轨迹(计算出射角、入射角、与虚轴交点); (2)确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。

第1页

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